Статья: МЕТОД ПЕРЕНАЛАДКИ МОБИЛЬНЫХ КОМПОНЕНТОВ РОБОТИЗИРОВАННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ ПОД ИЗМЕНЯЕМЫЕ УСЛОВИЯ ПРОИЗВОДСТВА (2025)

Читать онлайн

В статье предложен метод переналадки мобильных компонентов роботизированного технологического комплекса в условиях многономенклатурного мелкосерийного производства. Целью исследования является разработка системы двухуровневого планирования перемещений мобильного промышленного робота, обеспечивающей его интеграцию с производственным центром для формирования роботизированного технологического комплекса, что позволит оперативно адаптировать производственную систему. Метод сочетает в себе верхнеуровневое планирование, ориентированное на согласование логистики перемещений промышленного робота с общим производственным расписанием, и низкоуровневое, целью которого является обеспечение точного пространственно-временного позиционирования робота в зоне интеграции с производственным центром. Для повышения эффективности поиска траекторий перемещения в зоне интеграции в условиях динамически изменяющейся среды предложено использовать адаптированный алгоритм A* с нейросетевой эвристикой на основе графовой нейронной сети. Приведена архитектура взаимодействия уровней планирования, реализованная с использованием воксельной модели рабочего пространства и системы ROS. Результаты, полученные в ходе экспериментов, демонстрируют преимущество предложенного метода применительно к задачам переналадки роботизированных технологических комплексов. В результате применения предлагаемого метода были достигнуты сокращение времени перепланирования, уменьшение количества перестроений маршрута и сокращение его общей длины по сравнению с методами, основанными на классическом алгоритме A*.

Ключевые фразы: роботизированный технологический комплекс, мобильные компоненты, автоматизация, многономенклатурное мелкосерийное производство, графовые нейронные сети
Автор (ы): Холопов Владимир Анатольевич, Макаров Максим Алексеевич, Копытова Елена Викторовна
Журнал: СОВРЕМЕННЫЕ НАУКОЕМКИЕ ТЕХНОЛОГИИ

Предпросмотр статьи

Идентификаторы и классификаторы

УДК
658.5. Организация производства (производственного процесса). Производственное планирование. Конструирование. Контроль на производстве
681.5. Автоматика. Теория, методы расчета и аппаратура систем автоматического управления и регулирования. Техническая кибернетика. Техника автоматизации
Для цитирования:
ХОЛОПОВ В. А., МАКАРОВ М. А., КОПЫТОВА Е. В. МЕТОД ПЕРЕНАЛАДКИ МОБИЛЬНЫХ КОМПОНЕНТОВ РОБОТИЗИРОВАННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ ПОД ИЗМЕНЯЕМЫЕ УСЛОВИЯ ПРОИЗВОДСТВА // СОВРЕМЕННЫЕ НАУКОЕМКИЕ ТЕХНОЛОГИИ. 2025. № 5
Текстовый фрагмент статьи