Статья: ОБЕСПЕЧЕНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Рассматривается алгебраический метод области зон с гарантированным устойчивостью систем автоматического управления (САУ) промышленных роботов. Классическое решение такой задачи требует многократного построения частотных годографов, которые имеют нерегулярный характер изменений, а для сложных систем их построение может превратиться в существенную проблему, связанную с выбором шага изменения и максимального значения частоты. В свою очередь, для решения задач нужны годографы не в целом (не во всех аспектах частоты), а лишь с помощью их определения точек, с помощью технологии границ и областей и значения тех или иных параметров. Предлагается определение наличия этих точек по явным вещественным причинам специальным способом построения алгебраических уравнений, который не требует перебора результатов частотных характеристик, тем самым не требует их непосредственного построения. Вычисление вещественных корней, в отличие от вычисления комплексных корней, не представляет сложности. Предлагаемое решение задачи позволяет полностью автоматизировать получение результата процесса, повысить сложность блокировки САУ промышленных роботов и сократить временные затраты при строительстве иных зон.