Рассматривается задача выставки бескарданной инерциальной навигационной системы (БИНС), входящей в состав навигационного комплекса автономного подводного аппарата (АПА) совместно с датчиками дополнительной навигационной информации ‒ гидроакустическим датчиком дальности до наводного маяка с известными координатами, лагом и глубиномером. Задача выставки состоит в определении (оценивании) значений углов истинного курса, крена и дифферента при помощи показаний инерциальных датчиков – ньютонометров (акселерометров), датчиков угловой скорости (ДУС) или гироскопов. Особенностью задачи служит наличие качки корпуса БИНС, вызванной волнением моря. При этом предполагается, что линейные перемещения БИНС незначительны. Для решения задачи выставки в условиях качки используется алгоритм позиционной коррекции БИНС на основе фильтра Калмана в варианте введения обратных связей в навигационный алгоритм. Описаны математические модели алгоритма. Приводятся результаты тестирования алгоритма с использованием реальных данных БИНС на стенде в эксперименте, имитирующем качку.